Родился 22 июня 1937 года в деревне Камратка Березовского района.
Учился на факультете народов Крайнего севера Ленинградского педагогического института имени А. И. Герцена, в 1965 году окончил филологический факультет Тюменского педагогического института.
С 1962 года член Союза писателей СССР. Пишет на мансийском и русском языках. В 1957 году опубликовал первые стихи в окружной газете “Ленинская правда”.
Первая книга Ю. Шесталова на мансийском языке “Маке мат” (“Аромат родины”) вышла в 1958 году в Тюмени, на русском языке – “Пойте мои звёзды” – в 1959 году в Ленинграде.
Автор многих книг поэзии, прозы, публицистики, в их числе: “Синий ветер каслания” (1964), “Таёжная поэма” (1970), “Собрание сочинений в 5 томах” (1997-1998). Известность принесла Ю.Шесталову книга “Языческая поэма” (1971). В 1981 году за переиздание “Языческой поэмы” (1978) удостоен Государственной премии РСФСР им. А. М. Горького.
Первый профессиональный поэт манси, заслуженный деятель культуры Ханты-Мансийского автономного округа – Югры.
Имеет государственные и общественные награды, почётные звания.
Ушел из жизни 5 ноября 2011 года.