Родилась в 1784 году в Малороссии в Елисаветграде.
Вошла в историю мировой культуры под именами Елизаветы и Параши Сибирячки.
В детстве жила в деревне Жиляковке (предместье Ишима), где отбывал ссылку её отец, отставной прапорщик, лишённый чинов и дворянства, который в 1798 году был сослан в Сибирь на поселение по обвинению в укрывательстве воров и ворованных лошадей. В надежде на милосердие царя Александра I, Прасковья приняла решение просить помилования отцу. 8 сентября 1803 года с одним рублём и образом Божией Матери она отправилась пешком из Ишима в Петербург. Отец Прасковьи был прощён, и родители вернулись в Россию.
Прасковья Луполова стала известной, о ней писали в отечественных и зарубежных газетах и журналах. В 1806 году девушка покинула Петербург и стала насельницей нижегородского Крестовоздвиженского монастыря. В 1809 году перебралась в Десятинный монастырь Новгорода, где умерла 4 декабря от чахотки.
Эта история получила широкое освещение в литературе и искусстве не только России, но и европейских стран. Прасковья стала героиней романа французской писательницы Мари-Софи Коттен «Елизавета Л., или Ссыльные в Сибири» (1806). Итальянский композитор Гаэтано Доницетти создал романтическую оперу «Восемь месяцев за два часа, или Ссыльные в Сибири» (1827). К подвигу Луполовой обращался также француз Ксавье де Местр. Его повесть «Юная сибирячка» (1815) переводилась и публиковалась на русском языке под названиями «Молодая сибирячка» (1840), «Параша Лупалова» (1845). Во 2-й половине ХIX века появился анонимный роман «Параша Сибирячка». Образ Луполовой получил воплощение на сцене русского театра, в пьесе Н. А. Полевого «Параша-Сибирячка» (1840).
В 2004 году в Ишиме установлен памятник скульптора В. М. Клыкова с надписью на постаменте: «Прасковье Луполовой, явившей миру подвиг дочерней любви».
В 2008 году на петербургской студии документальных фильмов «Кинор» снят фильм «Параша Сибирячка».